Rudolf Steiner est né le 27 février 1861 à Kraljevec, un petit village près de la frontière austro-hongroise, où son père était employé aux chemins de fer comme chef de gare. Ainsi son enfance avait pour cadre le monde de la technique, mais aussi la nature.

Il étudia ensuite les sciences à Vienne (mathématiques, physique, chimie) dans l’intention de devenir enseignant. Il finança ses études en donnant des leçons particulières. Par la suite, il devint précepteur. Il lisait les philosophes de son temps, fréquentait beaucoup de milieux très différents: les cafés de Vienne, hauts lieux des débats littéraires, sociaux ou politiques très animés où se retrouvait la jeunesse intellectuelle, les salons littéraires où se croisaient artistes, théologiens.

En 1892, Rudolf Steiner fut chargé d’élaborer des commentaires sur les œuvres scientifiques de Goethe à Weimar. Il développa les méthodes de recherche de Goethe, qui avait conduit celui-ci à la découverte de la plante primordiale (Urpflanze) et à la théorie de la métamorphose. Dans ses écrits et ses conférences, Rudolf Steiner présenta les résultats de ses recherches. Il était apprécié dans les milieux professionnels pour ses recherches sur Goethe, mais également comme philosophe, auteur prolifique et critique littéraire avisé. Avant de quitter Weimar, il présenta une thèse de doctorat en philosophie. En 1899, il s’établit à Berlin pour y exercer une activité d’éditorialiste, puis de conférencier à l’université populaire. Rudolf Steiner sera de plus en plus demandé pour des conférences au sein de la Société Théosophique dont il était membre. Au tournant du XX^e siècle, dans le cadre de son activité dans ce mouvement, les thèmes que Rudolf Steiner traitera subissent un changement; le développement psychique et spirituel de l’être humain et du monde passe au premier plan, Steiner pose ainsi les bases de l’anthroposophie. Peu avant la Première Guerre mondiale, Steiner et ses partisans se distancieront des cercles théosophiques, recherchant leur propre manière – occidentale et moderne – de cheminer vers le spirituel. Après la guerre, Steiner et ses collaborateurs   mettront en pratique les nouvelles connaissances acquises. Les questions cognitives accompagnent Rudolf Steiner tout au long de sa vie. Ainsi son «Autobiographie» se lit comme le rapport d’un cheminement intérieur. En effet, dès son enfance, Rudolf Steiner fit l’expérience de la réalité d’un monde suprasensible, au-delà de la réalité physique. Ces expériences n’étant pas bien acceptées par son entourage, il les garda longtemps pour lui, tout en s’appliquant à appréhender de manière objective et scientifique ce monde bien réel pour lui mais invisible pour autrui.

C’est à l’âge de 33 ans qu’il avait écrit son œuvre philosophique capitale «La Philosophie de la Liberté», paru en 1894, dans laquelle il fit part du résultat d’«observations de l’âme conduites selon la méthode scientifique». Cet écrit est une référence de base pour l’anthroposophie qu’il fondera en 1902.

Le début de l’activité anthroposophique de Rudolf Steiner remonte à 1902, à Berlin. Dans la première phase, il travaille à une conception philosophique du monde qui tienne compte du rapport de l’humanité à la terre et au cosmos dans leur dimension physique et spirituelle. Son activité de conférencier est extrêmement riche;  il donnera au cours de sa vie, dans de nombreuses villes européennes, plus de 6000 conférences sur des sujets très variés. En 1903, il fonde le périodique «Lucifer-Gnosis» et, en 1921, l’hebdomadaire «Das Goetheanum».

Dans une seconde phase, à partir de 1907, il se tournera résolument vers l’art dans le souhait de transmettre les contenus de l’anthroposophie non seulement par ses allocutions, mais également à travers l’art. Il donna par ailleurs des impulsions fondamentales en sculpture, peinture, architecture, paysagisme, théâtre, poésie… et initia de nouveaux arts tels que l’eurythmie (art du mouvement) et l’art de la parole (récitation-déclamation). Les représentations des «Drames-Mystères» de Rudolf Steiner (traitant du cheminement initiatique de nos jours) suscitèrent l’idée de construire un théâtre à Munich. Ce projet sera refusé. Une autre possibilité se présentera ensuite à Dornach en Suisse, et Rudolf Steiner choisira le nom de Goetheanum pour cet édifice (pierre de fondation en 1913, inauguration en 1920). Ce centre allait regrouper les activités artistiques et culturelles, l’enseignement et la recherche sur les bases de l’anthroposophie.

Dans une troisième phase, à partir de 1919, se développent les applications pratiques  dans différents domaines. Les plus connues sont: la pédagogie pour la première école Waldorf Astoria à Stuttgart (D), la pédagogie curative pour le Sonnenhof à Arlesheim (CH), l’agriculture biodynamique, la médecine d’orientation anthroposophique pour la clinique Ita Wegman à Arlesheim (CH) et la production de médicaments par l’entreprise Weleda à Arlesheim (CH). À cela s’ajoute la création d’instituts scientifiques, développant notamment la cristallisation sensible pour saisir la qualité d’un produit agricole, par exemple, en utilisant une méthode intégrale par opposition aux méthodes analytiques; une société anonyme «Der Kommende Tag AG» regroupant une quinzaine d’entreprises différentes, dont Weleda, en Allemagne et Suisse.

Suivent la fondation de nombreuses sociétés anthroposophiques nationales ainsi que la création d’une école ésotérique – l'Université libre de Science de l’esprit, comme cœur de la Société Anthroposophique Générale, avec des sections orientées vers les différents domaines d’activité.

La vie dynamique et créative de Rudolf Steiner le mettra en contact avec un grand nombre de personnalités: philosophes, scientifiques, artistes, politiques – Else Laske Schüler, Rainer Maria Rilke, Andreij Belyi, Rosa Mayreder, Ernst Haeckel, Hermann Grimm, Eduard von Hartmann, Friedrich Eckstein, Gabriele Reuter, Stefan Zweig, Käthe Kollwitz, Christian Morgenstern, Hugo Bergmann, comte Otto Lerchenfeld, Max von Baden pour ne citer qu’elles.

Rudolf Steiner décéda le 30 mars 1925 à Dornach.